三種機器人電纜標準之間的區(qū)別
當前國內(nèi)外已經(jīng)有了多個工業(yè)機器人專用線纜標準，常見的三種機器人電纜標準，分別是：
TUV 萊茵制定的2 PfG 2577/07.19；
中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟制定的CRlA 0003-2016；
VDE制定的VDE-PB-0022:2018-07。
今天我們一起了解下這三大標準之間的區(qū)別。
一、標準的結構框架不同
在標準結構框架上，2 PfG 2577/07.19和CRlA 0003-2016與傳統(tǒng)的線纜標準在結構上類似。
1、兩份標準都是首先從絕緣、護套材料的類別、線纜結構以及額定電壓等參數(shù)來命名線纜型號。
2、接著將試驗分為型式試驗（T）、抽樣試驗（S）、例行試驗（R）三類。
3、再按照絕緣、護套材質(zhì)、線纜結構等對所有試驗按照電性能、結構尺寸、絕緣，護套的機械性能以及高低溫性能、成品線纜EMC特性、成品線纜機械特性（如拖鏈試驗）以及不延燃試驗等方面展開描述。
而VDE-PB-0022:2018-07并沒有從絕緣材料的類別、線纜結構以及額定電壓等參數(shù)來命名線纜型號，它屬于一個測試規(guī)范（Test Specification）。
1、它規(guī)定了不同工業(yè)操作條件的線纜的適應性，并且建立了一個針對不同工業(yè)使用領域的線纜分類。
2、這份標準作為針對在工業(yè)環(huán)境下使用的特定電纜屬性進行評估的基礎，要和相應電纜的產(chǎn)品標準配合閱讀。
3、它依據(jù)線纜使用的不同環(huán)境的嚴酷度，來規(guī)定各個試驗參數(shù)以及要求。
4、它劃分了五個方面的試驗：機械性能試驗、化學沖擊試驗、熱性能試驗、電磁兼容試驗和燃燒性能試驗。
二、對線纜劃分等級的依據(jù)不同
2 PfG 2577按照線纜的機械強度對線纜劃分等級，具體為：
CRlA 0003-2016并沒有對線纜劃分等級，而是依據(jù)不同使用場合再細化為若干分標準，具體為：
1、CRIA 0003.1-2016
（工業(yè)機器人專用電纜 第1部分：一般要求）
2、CRIA 0003.2-2016
（工業(yè)機器人專用電纜 第2部分：試驗方法）
3、CRIA 0003.3-2016
（工業(yè)機器人專用電纜 第3部分：工業(yè)機器人彎扭布線用護套電纜）
4、CRIA 0003.4-2016
（工業(yè)機器人專用電纜 第4部分：工業(yè)機器人拖鏈布線用護套電纜）
VDE-PB-0022對線纜的等級劃分考慮了移動操作的各個方面、對于媒介的抵抗和熱性能。劃分等級的主要考慮方面是彎曲，扭轉，對于媒介的抵抗，以及低溫和高溫。具體為：
不同等級的線纜對于同樣的試驗項目有不同的要求。該標準對機械性能，對高低溫特性，以及對媒介的抵抗，都依據(jù)使用場合的不同嚴酷度劃分了等級。
三、試驗參數(shù)和要求不同
三個標準在某些實驗項目的試驗參數(shù)和要求上也有所不同，例如：
1、偏心旋轉試驗
■ 2 PfG 2577在附錄C中有具體要求。
兩個電纜固定點距離旋轉盤的距離各為300mm，旋轉盤上的彎曲半徑是150mm，每分鐘50次，要求轉50,000次不出現(xiàn)損壞。
■ CRIA 0003-2016未做規(guī)定。
■ VDE-PB-0022在附錄B中有具體要求。
兩個電纜固定點距離旋轉盤的距離各為300mm，每分鐘50次。
但是依據(jù)電纜外徑D的不同，有三個彎曲半徑可供選擇，分別是：
D ≤ 12.5 mm，彎曲半徑 = 150mm
12.5 mm < D ≤ 25 mm, 彎曲半徑 = 120mm
D > 25 mm，彎 曲 半 徑 = 80mm
只有等級B1和T1的線纜才有這項測試要求，要求轉300,000次不出現(xiàn)損壞。
2、90°彎曲試驗
■ 2 PfG 2577要求：
對外徑大于32mm線纜適用，彎曲半徑=10 X 電纜外徑， 拉力依據(jù)總的導體截面積查表而定，彎曲頻次=30±2次/分鐘，要求能承受1,000,000次不損壞。
■ CRIA 0003-2016要求：
彎曲半徑=5 X 電纜外徑，拉力=0.5Kgf (4.9N)，彎曲頻次=60次/分鐘，要求能承受10,000,000次不損壞，且前后直流電阻變化率應小于2%，能承受耐壓試驗。
■ VDE-PB-0022要求：
彎曲半徑 =2.5 X 電纜外徑，拉力=5 N/mm2 X導體截面積，彎曲頻次=20次/分鐘。
針對B1等級的線纜，要求5,000次不損壞；
針對B2等級的線纜，要求20,000次不損壞；
3、拖鏈試驗
■ 2 PfG 2577要求：
對于電力電纜，彎曲半徑=7.5 X電纜外徑。
對于信號傳輸纜，彎曲半徑=10 X彎曲半徑，速度=1 m/s，行程=500 ± 50 mm，次數(shù)5,000,000次。
對于通過的判據(jù)要求無具體規(guī)定。
■ CRIA 0003-2016要求：
彎曲半徑=5 X電纜外徑，速度=1 m/s，行 程 > 1m，建議次數(shù)20,000,000次。
要求試驗前后直流電阻變化率< 2%，試驗后的樣品能承受絕緣耐壓試驗，且表面無裂紋等損傷。
■ VDE-PB-0022要求：
針對B2等級的線纜，彎曲半徑=12.5 X電纜外徑，速度=3 m/s，加 速 度 = 10 m/ s2，行程 = 3 m, 次數(shù) 1,000,000次。
針對B3等級的線纜，彎曲半徑=7.5 X電纜外徑，速度=5 m/s，加 速 度 = 50 m/ s2，行程 = 3 m。次數(shù)5,000,000次。
要求電纜絕緣護套無開裂或者螺旋狀變形，導體無斷裂，通信電纜回波損耗滿足相應的要求，
光纜的光時域反射圖像無異常。
4、電磁兼容（EMC) — 轉移阻抗
■ 2 PfG 2577要求：測試方法參照EN 50289-1-6。
對于帶屏蔽的電力電纜和數(shù)據(jù)電纜，一律參照EN 50395, Clause 12的要求：在30MHz的測試頻率下，ZT不得超過250 mΩ/m。
■ CRIA 0003-2016要求：測試方法參照IEC 62153-4-3，接受要求未做規(guī)定。
■ VDE-PB-0022要求：測試方法參照EN 50289-1-6。
對于帶屏蔽的電力電纜，參照EN 50395, Clause 12的要求：在30MHz的測試頻率下，ZT不得超過250 mΩ/m。
對于數(shù)據(jù)電纜，參照EN 50288-2-1, cl. 5.1.2.11, Grade 2：
ZT ≤ 50 mΩ/m at 1 MHz；
ZT ≤ 100 mΩ/m at 10 MHz；
ZT ≤ 200 mΩ/m at 30 MHz；
ZT ≤ 1000 mΩ/m at 100 MHz。
線纜作為保障工業(yè)機器人整體品質(zhì)、實現(xiàn)智能的地基部分，是不可或缺的，其未來發(fā)展的走向成為關注的焦點。
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Q
通過電纜軟硬能夠判別拖鏈電纜好壞嗎？
A確切的說，通過電纜軟硬不能夠判別拖鏈電纜好壞。拖鏈電纜有著其特定的性能要求和設計標準，它需要在頻繁移動、彎曲、拉伸等復雜環(huán)境下保持穩(wěn)定的電氣性能和機械性能。這不是單單通過拖鏈電纜軟硬就能夠實現(xiàn)的。
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Q
為什么號稱幾百萬次的拖鏈電纜幾天就斷線了？
A拖鏈電纜所謂的幾百萬次的拖鏈彎曲次數(shù)，是在特定實驗條件下得出的，并非在所有設備上都會有幾百萬次的拖鏈彎曲次數(shù)。當設備環(huán)境優(yōu)于實驗環(huán)境時，電纜的拖鏈彎曲次數(shù)就高；反之，當設備環(huán)境較為惡劣時，可能導致電纜的拖鏈彎曲次數(shù)極速下降。
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